Em 1831, os bandeirantes desbravaram a região. O lugarejo foi elevado a categoria de arraial em 1902, com nome de Bocaiuva, em homenagem a Quintino Bocaiuva. Mais tarde, passou a se chamar Floresta, devido ao mais alto monte do Vale do Rio Doce, que fica na cordilheira do Bananal. Ao ser elevada a vila, recebeu o nome de Alvarenga, em homenagem a um dos primeiros habitantes do lugar. O município de Alvarenga foi criado em 1962, desmembrando-se de Conselheiro Pena.