Diz a lenda que o primeiro morador do "Vale do Picão" foi o português Manoel Picão Camacho, por volta de 1730. Os registros mostram, contudo, que, aproximadamente em 1720, um grupo de rebeldes comandados por Domingo Rodrigues do Prado cruzou o território. Entre 1730 e 1740, vários sertanistas estiveram na região. Em 1736, o governador Freire de Andrade autorizou a abertura de um caminho entre Pitangui e Paracatu, passando pelas terras do atual município. Surgiram, então, os primeiros povoadores, entre os quais: Domingos Luís de Oliveira, Manoel Ribeiro da Silva e o Padre José Hermenegildo Vilaça. Luís Ribeiro da Silva, o dono da sesmaria a qual as terras de Bom Despacho pertenciam, ergueu uma capela, em 1767, sob a proteção de Nossa Senhora de Bom Despacho. Em torno da capela, foi se formando o povoado e, em 1820, a capela foi ampliada e elevada a condição de matriz. Bom Despacho foi elevado a distrito em 1832, ratificado em 1891. Em 1911, passa a categoria de município, tendo a comarca sido instalada em 1936.