A história do município está ligada à do povoado de Tamanduá, atual Itapecerica. Em 1885, foi criado o distrito de Nossa Senhora das Dores do Camacho pertencente ao município de Itapecerica. Sua denominação foi alterada para Camacho, em 1923. A origem deste nome, segundo Joaquim Ribeiro da Costa, seria uma corruptela da Cama-çary - a lágrima do peito, o fio de leite -, alusivo à matéria leitosa da árvore desse nome. Em linguagem indígena, caámoçary é planta que lacrimeja. O município foi criado em 1962, desmembrando-se de Itapecerica, mas continuou pertencendo à sua Comarca.