A história da cidade está ligada a um pequeno povoado que surgiu nos arredores de um armazém fundado por volta de 1941, às margens do córrego da Mutuca. Segundo a tradição, os primeiros moradores eram da família de Juvenal José de Queiroz, que teve 11 filhos, apelidados "Carneirinhos", devido ao sobrenome da avó paterna, Rita Carneiro. Em 1952, foi construída a primeira capela, consagrada a Nossa Senhora Aparecida, e a primeira escola. Dois anos mais tarde, o Sr. Marcondes Alves de Queiroz doou terras para o patrimônio do povoado, que passou a ser conhecido pelo nome de Carneirinhos, em homenagem aos irmãos fundadores. O distrito foi instalado em 1962 e, em 1992, atendendo aos anseios da comunidade, criou-se o município de Carneirinho.