A região onde se localiza o município foi habitada, primitivamente, pelos índios Aimorés. Posteriormente, motivadas pelo garimpo de pedras preciosas abundantes no local, e pela qualidade das terras férteis e de fácil aquisição, várias pessoas fixaram-se no local, iniciando-se assim, a formação do povoado. Em 1910, com a chegada da Estrada de Ferro Vitória a Minas, iniciou-se nova fase na vida do lugarejo, cuja economia passou a girar em torno da agricultura. A partir de 1947, fatores climáticos e econômicos, levaram, paulatinamente, a população ao abandono quase total da agricultura, trocando-a pela pecuária leiteira e de corte, cuja exploração, constitui hoje, a principal fonte da economia municipal. O topônimo é homenagem ao estadista mineiro Afonso Pena. FORMAÇÃO ADMINISTRATIVA : Antigo distrito de Lajão, do Município de Itanhomi, e que por Decreto Estadual nº 148 17 de dezembro de 1938, passou a denominar-se Conselheiro Pena. Pelo citado Decreto 148, foi criado o Município de Conselheiro Pena, com os Distritos de Conselheiro Pena e Floresta, do extinto Município de Itanhomi, bem como o novo Distrito de Barra do Cuieté, criado com o território desmembrado do extinto Distrito de Cuieté, daquele município, e os novos distritos de Aldeia, Bom Jesus do Mantena, Penha do Norte e São Tomé, criado com o território desmembrado do Distrito de Igreja Nova, do Mnicípio de Itambacuri; e o Distrito de Conselheiro Pena foi transferido do extinto Município de Itanhomi, para o novo Município de Conselheiro Pena. Em 1939-1943, o Município de Conselheiro Pena é constituído dos distritos de Conselheiro Pena, Aldeia, Barra do Cuieté, Bom Jesus do Mantena, Floresta, Penha do Norte e São Tomé, e é termo da comarca de Governador Valadares. Pelo Decreto-Lei Estadual nº 1058, de 31 de dezembro de 1943, o termo de Conselheiro Pena passa a abranger o novo Município de Mantena e o Município de Conselheiro Pena perde o Distrito de Bom Jesus do Mantena e parte do Distrito de Aldeia, desmembrados para constituirem o novo Município de Mantena e passa a compreender o novo Distrito de Ferruginha. No quadro fixado pelo referido Decreto-Lei 1058, para vigorar no quinquênio 1944-1948, o Município de Conselheiro Pena ficou composto dos distritos de Conselheiro Pena, Aldeia, Alvarenga, Barra do Cuieté, Ferruginha, Moscovita e Penha do Norte, e é o termo judiciário da comarca de Governador Valadares. O novo Distrito de Ferruginha, criado pelo mencionado Decreto-Lei 1058, ficou com o território desmembrado dos distritos de Aldeia e Penha do Norte, do Município de Conselheiro Pena. Pelo Decreto-Lei Estadual nº 1291, de 30 de dezembro de 1944, que alterou a divisão territorial fixada para 1944- 48, o termo de Conselheiro Pena perdeu o Município de Mantena que passou a constituir o novo termo e comarca de Mantena. Figura no quadro fixado pela Lei nº 336, de 27-XII-1948 para 1949-1953 composto dos distritos de Conselheiro Pena, Aldeia, Alvarenga, Barra do Cuieté, Cuparaque, Ferruginha, Goiabeira e Penha do Norte e no fixado pela Lei nº 1039, de 12-XII-1953 para 1954-58 com os distritos de Conselheiro Pena, Aldeia, Alvarenga, Barra do Cuiieté, Bueno, Cuieté Velho, Curupaque, Ferruginha, Goiabeira e Penha do Norte, comarca de Conselheiro Pena. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960. GENTÍLICO: Conselheirense