Segundo conta a tradição, existem duas versões para a história do atual município, iniciada entre 1780 e 1800. A primeira, relata que o desbravador Lourenço Castanho e seus homens chegaram à região perseguidos pelos índios cataguases, habitantes da área, e ali se instalaram. A outra versão, aponta Romão Fagundes, riquíssimo latifundiário, como tendo sido o primeiro morador do local. A abundância do cristal de rocha teria atraído um e outro. O distrito de Nossa Senhora da Ajuda dos Cristais foi criado em 1888, pertencendo ao atual município de Itapecerica, anteriormente Tamanduá. No ano seguinte, passou a pertencer ao município de Campo Belo. Em 1948, emancipou-se, passando a município de Cristais.