Os primeiros habitantes da região onde se localiza o município foram os índios da tribo dos Aimorés , atualmente denominados Krenak e também conhecidos como "Botocudos" . Após terem sofrido o processo de expansão econômica sobre o Vale do Rio Doce, em que foram vítimas de massacres, expulsões e disputas de suas terras, hoje, a maior parte da população Krenak vive em reserva indígena de 4.000 ha demarcada no município vizinho de Resplendor. Em Cuparaque, ao que tudo indica, não há resquícios dessa civilização. Como referência, ficou o nome do município que, tomado de empréstimo da linguagem indígena Krenak, significa onça pintada (cupa = onça, raqueque = pintada), possivelmente numa alusão à lenda do animal que ali habitava. Os primeiros desbravadores: A partir do começo do séc. XX, chegaram os primeiros desbravadores, todos provenientes da Zona da Mata mineira e do Estado do Rio de Janeiro. Pedro Lessa, Antônio Ferreira de Lisboa, Francisco Garcia de Brito, José Evangelista de Miranda, Antônio Hipólito da Silva, Francisco Carmo Costa e Pedro Luciano Pinto são alguns desses pioneiros. Por volta de 1935, vieram os Balbino, integrantes de família que seria tradicional na cidade. Segundo LEMOS (2005), esses desbravadores atribuíram diferentes nomes ao povoado que se iniciava. Pedro Luciano Pinto denominou-o "Pé da Serra"; Antônio Hipólito da Silva, "Onça Pintada"; os Balbino, "Aldeia de Cima" em oposição à Aldeia de Baixo, povoado vizinho que constitui o distrito de Aldeia, hoje pertencente a Cuparaque. Através do plebiscito de 22 de outubro de 1995, ficou definida a atual designação do município. Aldeia integrava o município de Itambacuri que foi elevado a distrito e emancipado junto com Conselheiro Pena pela Lei Nº. 148 de 17 de dezembro de 1938. Com a Lei Nº 336 de 27 de dezembro de 1948, o povoado de Aldeia de Cima foi elevado a distrito de Conselheiro Pena. Graças à Lei Nº 12.030 de 21 de dezembro de 1995, Cuparaque foi emancipado. Aldeia passou a ser seu distrito e Santa Eliza e Ferrujão, povoados. Fonte: cnm.org.br