O povoado que deu origem ao município foi formado em terras doadas por Lisarda Cândida. Em 1875, o padre Gonçalves de Melo construiu a primeira capela no local. Pertenceu ao município de Piuí até sua emancipação, em 1962, quando tem seu antigo nome - Vila de Perobas, alterado para Doresópolis. O rio São Francisco, várias lagoas famosas pela beleza e abundância de peixes e reservas de matas e capoeiras são algumas das atrações naturais de Doresópolis.