Dores do Rio José Pedro era um povoado do município de Manhumirim, elevado a distrito em 1877. Como a lei que deu origem ao município não surtiu efeito, só em 1890 o distrito policial de Dores do Rio José Pedro foi elevado à categoria de distrito de paz. Em 1923, sua denominação foi mudada para Dores do José Pedro e, em 1928, transferiu-se a sede do distrito para o povoado de Durandé, no mesmo distrito. Um ano depois, recebeu o nome de Durandé. O município foi criado em 1992.