Desde a última década do século XVII, a descoberta de ouro trouxe muitos Bandeirantes Paulistas a esta região de Minas. Os Vales do Sapucaí e do Rio Verde foram vasculhados em busca do metal precioso, incluindo o Rio Mandú. Seguindo as pegadas dos mineiros, o fisco articulava formas e meios de cobrar o Quinto da Coroa Portuguesa. Sendo assim, foi instalado na região o Ouvidor Real, Cipriano José da Rocha, às margens do Rio Mandú. E no Sapucaí Mirim foi instalado um posto de Registro, com quartel e tropas que funcionaram até 1770, ficando o povoado nascido em volta, conhecido como Mandú. Esse povoado deu origem ao município. Registra-se que, em 1895, chegaram alguns italianos, entre eles, Domingos Gianini, Luís Gianini e José Gianini, que fixaram suas residências e montaram comércio de produtos de todo gênero. As terras banhadas pelo Rio Dourado e seus afluentes, acrescentadas ao clima agradável da região foram atraindo as pessoas de localidades vizinhas. Assim, foram crescendo as famílias na região, e um arraial acabou se formando. Os bandeirantes trouxeram uma imagem do Divino Espírito Santo esculpida em madeira, em forma de uma pomba, e fixaram-na no altar de uma igrejinha feita de madeira e coberta de sapé. Com isso, essa figura tornou-se padroeiro da cidade que se formaria. Por volta de 1911. As constantes chuvas transbordavam o Rio Dourado e seu afluente Imbiruçu, enchendo toda a parte baixa, deixando em suas margens uma areia fina de aspecto claro, parecida com as do litoral. A partir daí, surgiu a denominação Praia. Na década de 40, começaram a chamar a localidade de Jangada, por existir na região grande quantidade de madeira própria para fabricação de jangadas. Mas, os moradores não concordaram com esse nome, continuando a chamar a cidade de Espírito Santo do Dourado, ou, carinhosamente, de Praia.