Durante os séculos XVII e XVIII, os viajantes que necessitavam ir até à capitania de São Paulo tinham uma única passagem, próxima à foz de um afluente do Rio Três Irmãos. Toda a área próxima à passagem era coberta por um grande pântano, o que causava inúmeros prejuízos. Então, por volta de 1720, autoridades e parlamentares resolveram construir ali uma estiva de madeira roliça, de 210 m de extensão. O nome de Brejo da Estiva e posteriormente Estiva, dado ao trecho da estrada, aplicou-se ao ribeirão e ao povoado que depois se formou. O primeiro habitante de Estiva foi Domingos Soares, que lá chegou por volta de 1757 e deu início à criação de gado e às lavouras. A boa qualidade das terras e do clima trouxeram novos moradores. A viúva Rosa Maria Lopes, devota de N. Sª da Conceição Aparecida, reunia em orações seus familiares ao redor da imagem da santa. A devoção se espalhou e muitos vinham de lugares distantes para participarem das preces. Em 1853, foram doados 14 hectares de terras para a formação do patrimônio de N. Sra. Aparecida da Estiva. Em 1919, foi iniciada a construção da atual igreja matriz. O povoado foi elevado a distrito em 1858, com o nome de Capela de N. Sra. Aparecida. Em 1870, foi elevado a paróquia, passando a denominar-se N. Sra. da Estiva. Em 1923, sua denominação foi reduzida para Estiva e , em 1948, passou a município. A cidade festeja seu aniversário no mês de Dezembro e promove a Festa do Morango, do Peão e a do Padroeiro.