Os acontecimentos que marcaram a região onde se localiza o município de Florestal remontam ao século XVII, quando era intensa a movimentação das bandeiras paulistas que se dirigiam às minas de Pitangui. Na busca do metal, os aventureiros implantavam trilhas e povoados. Florestal recebeu, inicialmente, o nome de Guarda-Mor, em homenagem a seu fundador. Em 1911, foi elevado a distrito, desmembrando-se de Mateus Leme e anexando-se a Pará de Minas. Em 1962, foi elevado a município, desmembrando-se de Pará de Minas. O município conta, hoje, com a Central de Ensino e Desenvolvimento Agrário, ligada à Universidade Federal de Viçosa. A Semana do Hortigranjeiro é realizada anualmente na cidade, atraindo muitos visitantes.