Surgiu nos tempos em que os bandeirantes começaram a extrair ouro do córrego de Paracatu. Criou-se, então, um posto de Guarda-real (maior, mor) - daí a origem do nome - para efeito de fiscalização do ouro que era transportado para Uberaba. Saint-Hilaire, famoso viajante francês, em sua obra intitulada Viagem às nascentes do rio São Francisco, menciona a fazenda do Guarda-Mor ao descrever a Paracatu do século XVIII. Conta-se que Ilídio Pereira Guimarães, proprietário da referida área, doou 30 alqueires (90 ha) para Santa Rita dos Impossíveis. Por ser terreno da Santa e, por conseguinte, gratuito, muitas famílias vieram demarcar seus respectivos lotes e formou-se, assim, o arraial. A população cresceu rapidamente e o Curato foi elevado a distrito 1850. Em 1871, criou-se a Paróquia de Santa Rita dos Impossíveis de Guarda-Mor, logo extinta em 1873. À época da criação do distrito de Vazante, em 1938, Guarda-Mor cede parte de seu território. Ao elevar-se à categoria de município, em 1953, Guarda-Mor passa a integrá-lo. Em 1962, Guarda-Mor torna-se município. Uma de suas principais atrações naturais é a cachoeira do Funil. No panorama cultural, destacam-se as festas religiosas, tais como a de Santa Rita de Cássia, padroeira do município, realizada no mês de julho.