Os primeiros habitantes do lugar onde hoje se localiza o município foram os índios aimorés. Segundo a tradição, foi José Pedro de Alcântara o primeiro branco a chegar à região. Assim, encontrou-se talhada em uma figueira: Até aqui chegou José Pedro. Criado o curato, em 1879, este passa a se chamar Santo Antônio do Rio José Pedro. O distrito, com a denominação de Santo Antônio do José Pedro, foi elevado a freguesia em 1880. O município foi criado em 1911, e, em 1928, foi-lhe atribuído o nome atual. A Feira Agropecuária e Industrial de Ipanema promove exposição de animais, leilão, rodeios e shows, com barraquinhas.