No ano de 1698, o capitão Miguel Domingues, junto com um grupo de paulistas, chegaram a região. Atacados por uma bandeira de mestiços, foram obrigados a se retirar, voltando mais tarde, quando os invasores constataram que o ouro era suficiente para todos. Alguns historiadores creditam a fundação do Arraial de Itacambira a Fernão Dias Paes, que usava o lugar como celeiro e guarnição para o distrito de Esmeraldas. Em 1840, com o nome de Santo Antônio do Gorutuba, é elevado a paróquia. Mais tarde, tem o nome mudado para Santo Antônio do Itacambiruçu da Serra de Grão Mogol. Em 1868, a freguesia perde sua sede e é transferida para São João Batista da Terra Branca, município de Grão Mogol. Como distrito de Grão Mogol, é chamado de Santo Antônio do Itacambira ou, ainda, Santo Antônio do Bom Retiro. O nome é reduzido para Itacambira em 1923 e, em 1962, o distrito torna-se município independente de Grão Mogol.