Os primitivos habitantes do território do município de Itaúba foram os povos indígenas kayabí, mais tarde confinados em reservas especialmente destinadas à seu povo. Muitas foram as expedições que permearam a região, desde o século XIX, até meados deste século, por interesses que vão desde o científico, passando pelo hidroviário até o econômico, nas diversas fases da borracha. Entretanto, o movimento estável do território de Itaúba se deve à colonização da região incentivada pela abertura da BR-163, rodovia Cuiabá-Santarém. A Lei n.º 4.158, de 18 de dezembro de 1977, sancionada pelo governador Garcia Neto, criou o distrito de Itaúba, com território jurisdicionado ao município de Chapada dos Guimarães, que abrangia vasta área. A Lei n.º 4.158, de 18 de dezembro de 1979, criou o município de Colíder, sendo que o distrito pedra, ou madeira dura como pedra. A classificação botânica da árvore é: Mezilaurus Itaúba, espécie da família das lauráceas. Apresenta folhas espessas e oblongas, pequenas flores e frutos de bagas negras. É a rainha das madeiras de construção. Assim, os primeiros desbravadores queriam indicar que o povo desta região fazia questão de uma alma decidida, firme, resistente, dura na luta da vida como a itaúba nas matas. A Lei n.º 5.005, de 13 de maio de 1986, criou o município, ampliando significativamente a área do antigo distrito: "Artigo n.º 1 - Fica criado o município de Itaúba, desmembrado dos municípios de Colíder, Diamantino e Sinop. Parágrafo Único - O município somente será instalado com a eleição e posse do prefeito, vice-prefeito e vereadores, realizada de conformidade com a legislação federal." A instalação oficial deu-se no dia 1º de fevereiro de 1987, com a posse do primeiro prefeito, Sr. Eduardo Zeferino, tendo como vice o Sr. Carlos Alberto Carrara.