O descobrimento de Itaverava (Etim:. Pedra brilhante) verificou-se no século XVII, sendo o primeiro arraial aurífero das Minas. Existe a referência de uma expedição, em 1694, de Manoel de Camargos. A Matriz data do ano de 1726. Em 16 de janeiro de 1752, por alvará, a paróquia foi colada. Em 1768 a Matriz achava-se em ruínas, o Padre Manuel Ribeiro Taboada junto com os oficiais da Irmandade do Santíssimo Sacramento requerem à Real Mesa da Consciência e Ordens, um suprimento régio para a reconstrução. Depois de percorrer os canais competentes, com pareceres vários, foi a planta posta em praça, pela segunda vez, em 1788, e arrematada pelo mestre de ofício. João Antunes de Carvalho. Em 30 de dezembro de 1962, é criado o município, desmembrado do município de Conselheiro Lafaiete.