A região do município de Jauru era habitada pelos povos indígenas paresi, nambikwára e boróro. O povo nambikwára era apelidado pelos primeiros paulistas de índios cabixis, e o povo boróro de cabaçais. Atualmente não se encontra povo indígena no território do município de Jauru. Já no tempo da história escrita, as memórias relativas à denominação do município são antigas e remontam a meados do século XVI, quando os espanhóis atingiram a barra do Rio Jauru, denominando-o Parabanzanes. No entanto, os espanhóis não prosseguiram no devassamento do Rio Paraguai e rumaram para oeste, em busca da prata inca no Peru. O desenvolvimento da região teve tardio. Nasceu sob a influência do movimento de colonização. Desde o início da República, o Estado de Mato Grosso favoreceu a colonização por meio de legislação. Os efeitos práticos e executivos, no entanto, tardaram. O governo de Mato Grosso vendia terras a preços irrisórios por módulos, normalmente de 10 mil hectares. Mas exigia que os beneficiados preparassem o loteamento, construíssem infra-estrutura para o desenvolvimento de núcleo urbano, como estrada, escola, farmácia, sede comercial, etc. Em 1953, Francisco Ângelo Montalar e outros membros da família, em consórcio com Antenor Pereira de Carvalho e Aurélio Mota Adquiriram terras da Companhia Sul Brasil, localizadas entre o Rio Jauru, pela margem direita até a altura da confluência do Rio Santíssimo, Córrego do Bagre e uma parte do município de Mato Grosso. Essas terras adquiridas foram divididas em quatro glebas , quando começaram a chegar as primeiras famílias de colonos, mormente dos Estados de São Paulo e Minas Gerais. Tertuliano Batista foi a primeira criança a nascer, em 1958, filho de João Batista e Joaquina. O frei Elias celebrou a primeira missa, a 25 de dezembro de 1960. Na ocasião foram batizadas 9 crianças. Em seguida os freis Paulo Maria, Amadeu Taurines e Ênio Grenga continuaram a visitar Jauru. O núcleo receberia irradiações de Cáceres, principal abastecedor do mercado local. As vezes o trajeto entre as duas localidades demandava até cinco dias de viagem, num velho e único caminhão Ford F-6, dirigido pelo popular Pedrinho. O escritor Maurício Savassa, em sua obra "Nossa Senhora do Pilar", onde retrata um pouco da história de Jauru, bem soube expressar o espírito desbravador dos colonos "...todas as grandes cidades tiveram seu primeiro ranchinho coberto de folhas de coqueiro, com paredes de pau-a-pique, construído à beira de um córrego e quase sempre com uma bica d'água e uma tábua para bater roupa. Ali dentro morava o sertanejo corajoso, sem medo da mata, da selva bruta e misteriosa. Ele estava ali para derrubar e plantar e faria isso a qualquer preço, estava à procura de um futuro melhor e dentro do peito lhe pulsava a ânsia de conquistar aquela terra virgem e promissora. Jauru não é uma cidade grande. Porém teve seu momento inicial de um ranchinho só, feito de madeira bruta e coberto com folhas de babaçu. O fogão era de barro, em cima de quatro pernas de pau, com sua chapa de três furos. A cama era a tarimba forrada com um magro colchão, geralmente feito de palha de milho. Erguido entre a mata, a densa floresta amazônica, ele era um marco de coragem contra a imensidão do sertão, a abundância de borrachudos e chuvas torrenciais...o pioneiro não ficou sozinho. Vieram muitos mais, ele viu descer em seu terreiro muita gente. Viu encostar muitos paus-de-arara, empoeirados ou sujos de lama, com placa de longe, que lhes despertavam saudades adormecidas, lembranças já meio apagadas. Quando encostava o pau-de-arara, descia o chefe da família e procurava o morador entabulando uma conversa sempre iniciada com um bom dia ou coisa semelhante. Enquanto isto os outros da mudança iam descendo do caminhão com rostos maldormidos, cabelos despenteados e com cara de quem andou muito mesmo. Saíam meio ressabiados, olhando tudo com curiosidade. Sempre davam aquela espreguiçada para espichar o corpo, abriam a boca, esfregavam os olhos para colocar o corpo em dia... o cheiro de terra nova entrava pelas narinas e reacendia aquele gosto pelo mato, que andava meio adormecido. A imensidão das matas, aquele verde-oliva era um convite para ficar, era um desafio lançado e que merecia ser aceito. Quem sabe não seria ali o lugar desejado e esperado? - era só tentar para ver. Assim foram chegando e ficando os moradores iniciais de Jauru". Entre as preocupações da empresa colonizadora estava a religião do povo, um lugar para se reunirem e rezarem, e assim surgiu a primeira capela, construída com madeira doada pela companhia. Foi construída por José Pires da Silva - o Zé da Luz, entre 1963 e 1964. Os bancos da capela foram trazidos de Cáceres, de caminhão. A 12 de outubro de 1964 chegou a imagem da padroeira, Nossa Senhora do Pilar trazida de Saragoza, de Espanha, Europa. A entronização da imagem foi presidida pelo bispo de Cáceres, Dom Máximo Biénes. Com a chegada da imagem de Nossa Senhora do Pilar se deu por fundada a localidade de Jauru e por isso, o dia 12 de outubro é a data comemorativa do município. As estradas de acesso a Jauru até, eram a BR-364, tendo a MT-127 como vicinal de acesso. Posteriormente foi construída a MT-126, compreendendo o trajeto Mirassol d' Oeste, São José dos Quatro Marcos, Araputanga, Figueirópolis, Jauru, mudando o nome para MT-127, até a BR 364. Enfrentando todas as dificuldades, o povoado foi crescendo. Maturou o distrito, criado pela Lei n.º 3.806, de 3 de novembro de 1976. Jauru crescia e confirmou a maturidade com a criação do município, pela Lei Estadual n.º 4.164, de 20 de setembro de 1979, de autoria do deputado Aldo Borges e sancionada pelo governador Frederico Campos: "Artigo 1º - Fica criado o município de Jauru, com sede na localidade do mesmo nome, tendo sua área desmembrada do município de Cáceres. Artigo 2º - o município de Jauru é constituído de três distritos: da Sede, Lucialva e de Figueirópolis. Artigo 3º - Nos termos da Lei Complementar Federal n.º 1, de 09 de novembro de 1967, o município será instalado no dia 31 de janeiro de 1981, com a posse do prefeito, vice e vereadores a serem eleitos a 15 de novembro de 1980.