A localidade começou a ficar em evidência, quando da inauguração da estação ferroviária da Estrada de Ferro Central do Brasil em 1921. Batizada inicialmente com o nome de Estação de Tabua. Próxima à garganta do Cruzeiro, passou posteriormente a se chamar, Embaiassaia, devido ao córrego próximo. Em 1928, já tinha o nome atual, Joaquim Felício. Atualmente, a estação está abandonada e em ruínas, junto ao pequeno município. Emancipada do município de Buenópolis em 1º de março de 1963, a cidade surgiu ao pé da Serra do Cabral, tendo como principal atividade o extrativismo de seus recursos naturais (cristal de rocha).