Entre 1810 e 1815, instalaram-se na região do atual município o tenente Antônio Moreira de Souza e Joaquim José dos Santos, que organizaram duas fazendas, desevolvendo a agricultura e a pecuária. O núcleo habitacional teve início ao redor de uma igreja, erguida na colina, à margem esquerda do rio Machado. O povoado passou a distrito em 1857, quando foi anexado ao município de Alfenas, com o nome de Santo Antônio de Machado. Em 1881, foi elevado a vila e, em 1923, teve seu nome reduzido para Machado, que, segundo a tradição, originou-se do fato de em certa ocasião ter sido perdido um machado nas águas do rio que banha a região.