O povoado teve início no século XVIII, ao redor da capela primitiva, filial da paróquia de São João del-Rei. O patrimônio da capela foi constituído Antônio Rosa, em 1753. Em 6 de julho de 1859, foi elevado a freguesia. Em 7 de setembro de 1923, já integrando o município de Turvo ( atual município de Andrelândia), teve sua denominação mudada para Cianita. Em 12 de dezembro de 1953 a vila de Cianita foi elevada a cidade com a denominação de Madre de Deus de Minas.