Em 1637 vem à região, a expedição de Pedro Teixeira. Em 1716 as autoridades do Grão-Pará enviam ao rio Madeira uma escolta, comandada pelo capitão João de Barros e Guerra, com a finalidade de punir os selvagens. em 1797 funda-se a povoação do Crato, a mando do governador do Grão-pará e tendo em vista facilitar as transações comerciais do Pará com Mato Grosso e Goiás. Em 1802 a povoação é transferida para um sítio entre os rios Baetas e Arraias. Pela Lei nº. 96, de 04.07.1858, é criada a freguesia de São João Batista do Crato. Em 06.07.1868, pela Lei nº. 177, a sede da freguesia é transferida para o povoado de Manicoré, passando a denominar-se Nossa Senhora das Dores de Manicoré. Em 02.06.1877, pela Lei nº. 362, Manicoré é elevada a categoria de Vila. Em 1877, é criado o termo judiciário. Em 1878, pela Lei nº. 385, Manicoré torna-se sede da comarca do Rio Madeira. A instalação da comarca se dá em 12/12/1881. Em 04.05.1896 Manicoré recebe foros de cidade. Em 1955, parte de seu território é desmembrado para formar o novo município de Auxiliadora. Fonte: cnm.org.br