As terras do atual município foram desbravadas no final do século XIX pelos irmãos João e José Moaco que se instalaram à margem direita do Rio Purus com uma colocação de seringa batizada Colocação Tabocal. Um navio de nome Castelo encalhou na região durante um verão obrigando-o a esperar nova estação chuvosa. O local passou então a ser chamado de Castelo. Em 1936, os moradores solicitaram ao governo estadual a transformação da localidade em vila, e em 1976, Vila Castelo foi elevada à condição de municípios se desmembrando de Sena Madureira e recebendo o nome de Manoel Urbano. Fonte: SEIAM