Tem sua origem ligada às expedições que vieram desbravar a região da Mata mineira. As matas que guardavam a bacia hidrográfica do vale do Capivara foram cedendo aos golpes de machado. O povoamento teve início no local de pouso das tropas, nas proximidades do rancho Cotieira. Em 1851, foi elevado a distrito com o nome de São Francisco de Assis do Capivara e, em 1890, emancipou-se, passando a se chamar Palma em 1891. Fonte: almg.gov.br

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