A região onde hoje se encontra Piraúba era habitada pelos índios Coropós e Coroados, que ocupavam as margens dos rios da região. Sendo estes indígenas já catequizados, não houve hostilidade entre eles e os primeiros desbravadores que ali aportaram, de 1830 a 1850. Entre os colonizadores, destaca-se João Antônio Lemos, que, ao adquirir a fazenda Bom Jardim, em 1854, doou grande parte de suas terras, localizadas onde, posteriormente, nasceu a cidade de Piraúba, antiga Bom Jardim. Em 1866, inaugura-se a estrada de ferro Leopoldina, que vem proporcionar grande desenvolvimento à região. O povoado de Piraúba eleva-se a distrito em 1890, emancipa-se, em 12 de dezembro de 1953, do município de Rio Pomba. Fonte: almg.gov.br