A cidade surgiu de uma das 239 sesmarias concedidas na região do rio Doce, entre os anos de 1825 e 1827. Alguns moradores do local denominado Perobas pedem autorização para construir uma capela. Em 1884, a capela é erguida, dando início à formação do povoado. Dois anos mais tarde, é inaugurada uma estação da estrada de ferro Leopoldina, a qual recebe o nome de Rio Doce. Nesse mesmo ano, o povoado passa a se chamar Rio Doce. A emancipação de Rio Doce acontece em 1962. Fonte: almg.gov.br