Segundo a tradição, o arraial iniciou-se no lugar denominado Magalhães, nome do primeiro habitante da região, que, ao morrer, legou a Nossa Senhora da Pena mais de 100 alqueires de terra, que constituem, atualmente, a cidade de Rio Vermelho. Diz-se ainda que o arraial foi fundado por Antônio Gonçalves Torreão, por volta de 1776. O povoamento se dá à beira do rio Barreiras, ponto de cruzamento das estradas de Diamantina para Minas Novas e Filadélfia. Em 1891, confirma-se a criação do distrito, denominado Nossa Senhora da Pena do Rio Vermelho, integrando-se ao município de Serro. Mais tarde, em 1938, o distrito passa a se chamar Rio Vermelho - nome do rio que atravessa o território de leste a oeste, de tonalidade avermelhada. Nesta mesma época, é criado o município, composto de dois distritos: o da sede e de Mãe dos Homens, ambos desmembrados de Serro. Fonte: almg.gov.br