Sua história está vinculada à de São João Nepomuceno, ao qual foi ligado até 1962, data da sua emancipação. Em 1893, surge uma capela filial da matriz de São João Nepomuceno, em um povoado denominado Rochedo. O patrimônio desse povoado foi doação da firma Herique Lima e Cia. Em virtude de uma grave epidemia que atingiu a cidade de São João Nepomuceno, Rochedo funcionou como sede do município entre dezembro de 1895 e junho de 1896. Por um breve período, teve o nome mudado para Japaraíba, voltando, posteriormente, para Rochedo de Minas. Fonte: almg.gov.br