Sua história inicia-se com a catequização dos índios coroados e coropós, até então em guerra com as expedições que invadiam a região em busca de riquezas minerais e terras fertéis. Dentre os diversos povoados que se formaram a partir da chegada dos colonizadores estava o de São Sebastião da Boa Esperança do Rodeiro, no município de Ubá. Conta-se que a denominação do povoado deve-se a um fabricante de rodas para carro-de-boi, residente na região, conhecido como Manoel Isidro Rodeiro. O povoado foi elevado a distrito em 1911 e teve sua denominação reduzida para Rodeiro. O município foi criado em 1962, com território desmembrado de Ubá. Fonte: almg.gov.br