Os primitivos habitantes do território do município de Santa Terezinha são os povos indígenas Tapirapé e Karajá, habitantes da margem do Rio Araguaia. O povo indígena Tapirapé ainda vive no município, em área indígena que leva o nome de sua tribo. Estão reduzidos a pouco mais de 300 índios. No começo do século acusava uma população de mais de 1.000 índios divididos em aldeias. Desesperados com a dizimação, o povo Tapirapé decretou o desaparecimento da tribo. O território do município está ligado à sorte histórica do Rio Araguaia. Conta-se que, por volta de 1673, Manoel de Campos Bicudo teria descido o Rio Araguaia, em busca da região da barra, a fim de encontrar a lendária Minas dos Martírios, uma região tida como altamente aurífera, sinalizada por uma grande pedra onde se encontram sinais interpretados pelos paulistas como representativos da Paixão ou dos Martírios de Cristo, como cruz, lança, coroa de espinho, donde o nome Martírios dado ao lugar aurífero. Na verdade não se encontrou ouro na região e sim uma areia amarela - ouro de tolo. Mas a fama do ouro correu mundo e atraiu levas e levas de garimpeiros. O Rio Araguaia recebeu movimentação de navegação no século passado e servia de via para a subida de maranhenses para Mato Grosso. O mapa de Rondon de 1952 mostra um povoado, dito abandonado, na altura do atual sítio urbano de Santa Terezinha. Certamente o povoado vivia do movimento do Rio Araguaia realizado por barcos. A movimentação para colonização da região de Santa Terezinha aconteceu tardiamente, com a abertura de estradas para povoamento. O progresso de Santa Terezinha veio dos projetos de colonização iniciados pelo governo do Estado de Mato Grosso a partir de 1946, com leis especiais de colonização e criação de órgãos executivos afins. O primeiro local de aglutinação de pessoas aconteceu a uma distância de cinco quilômetros de onde situa-se atualmente a sede do município. Pedra Furada era o nome do núcleo, em razão de existir um córrego com a mesma denominação, que servia à região. Com o tempo Pedra Furada foi abandonada, devido às constantes inundações. O povo passou a morar no sítio urbano do atual município de Santa Terezinha. A denominação Santa Terezinha adveio da devoção a esta santa, promovida pelos padres franceses, que atendiam à região. No entanto, o desenvolvimento de núcleos deu origem a novos municípios desmembrados de Santa Terezinha, como Vila Rica e Confresa. A região de Santa Terezinha se desenvolveu a ponto de se tornar distrito, no município de Luciara. Este fato deu-se através da Lei n.º 3.758, de 29 de junho de 1976. A Lei n.º 4.177, de 04 de março de 1980, de autoria do deputado Ricardo Corrêa, sancionada pelo governador Frederico Campos, criou o município: "Artigo 1º - Fica elevado à categoria de município, com o nome de Santa Terezinha, o distrito do mesmo nome, criado como unidade integrante do município de Luciara, pela Lei n.º 3.758, d 29 de junho de 1976. Artigo 2º - Nos termos da Lei Complementar Federal n.º 01, de 09 de novembro de 1977, o município de Santa Terezinha a 31 de janeiro de 1981."

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