O fundador da cidade foi Manoel Ferreira Carneiro, o Jangada, e sua esposa, por volta de 1778, quando este construiu a sede de sua fazenda do Campo, próxima à nascente do ribeirão, também chamado de "Amparo". Sobre a origem do município, relata-se que José, um dos filhos do casal, teria feito uma promessa a Santo Antônio de escolhê-lo como padroeiro da capela local caso fosse encontrado um de seus escravos que havia fugido. Como este apareceu logo em seguida, a capela foi então consagrada a Santo Antônio de Pádua. Já a denominação de Amparo nasceu da existência de dois pés de araticum, debaixo dos quais tomavam as refeições e se protegiam do sol os operários que trabalhavam na construção da capela, bem como os viajantes que por ali transitavam. A freguesia foi criada em 1832 e o distrito quase sessenta anos depois. O município emancipou-se de Bom Sucesso em 1938. Fonte: almg.gov.br