Em 1554, os integrantes da bandeira de Espinosa pisaram nas terras que hoje formam o município de São Francisco. O local foi escolhido para posto avançando dos que iam atacar a tribo dos guaíbas, situada na ilha de São Romão. O bandeirante Domingos do Prado de Oliveira fundou o povoado, ao qual deu o nome de Pedras de Cima. Mais tarde, a denominação passou a ser Pedra dos Angicos. Em novembro de 1873, é criado o município com território desmembrado de São Romão. Fonte: almg.gov.br