A história do município está ligada à instalação de depósitos e serrarias para extração da madeira, riqueza natural da região. Foram seus fundadores Arnô Schaper e Hermann Júlio Reuter. Inicialmente, o povoado formado ao redor dos depósitos recebeu o nome de Km 158, passando a ser chamado, em seguida, Artur Castilho. A denominação Serra dos Aimorés, recebida posteriormente, deve-se à sua localização na serra em que habitavam os índios aimorés, ao nordeste do Estado de Minas Gerais. Emancipou-se em 1962.