O habitante primitivo da região do município era o povo indígena denominado pelos brancos de paresí (Índios Parecis ou os Parecizes dos paulistas). Esse povo se autodenomina halíti. Falam uma língua nu-aruaque. Historiadores fazem nota de uma expedição de que participou o soldado Antonio Rodrigues, comandada por Ribeira, que provavelmente antes de 1550, subiu o Rio Paraguai. Pois Antonio Rodrigues diz que chegou aos Parais, gente lavradora, muito amigos dos cristãos. Mas certamente a expedição chegou à região de Puerto de los Reyes, das lagoas da divisa dos Estados de Mato Grosso do Sul e Mato Grosso, não ultrapassando, porém essas paragens, sendo improvável ter atingido o povo paresi. Já as notícias de 1670 ou 1673, dizem respeito a esse povo, pois o paulista Manoel de Campos Bicudo percorreu a região do povo paresí, conforme Virgílio Corrêa Filho em seu livro "História de Mato Grosso". No entanto, não nasceu povoação. Notável memória ficou dos tempos da Comissão Rondon, porque em Aldeia Queimada se montou uma oficina, base dos avanços para a construção e manutenção dos primeiros tempos da linha telegráfica. Por ali passou também o ex-presidente dos Estados Unidos Teodor Roosevelt, em companhia de Rondon, em fins de 1913 e começos de 1914. Em 1960, Joaquim Oléas e Wanderley Martinez fundaram a empresa Sociedade Imobiliária Tupã para Agricultura Ltda - SITA. O objetivo era a implantação de um pólo agrícola, face a fertilidade do solo e clima propício da região. O lugar, sede da futura cidade, recebeu o nome de Tangará, denominação propositadamente escolhida, pois o tangará é pássaro de cores bem expressivas, de cabeça encarnada e canto muito belo. O pássaro tangará recebe também outros nomes: fandangueiro, dançador, dançarino e uirapuru. Corre lenda que este pássaro é tão melodioso que, quando canta, os outros pássaros emudecem para escutá-lo. Os fundadores da colonização queiram dizer que o lugar no futuro seria de um povo excelente, de cultura a se admirar. Corria fama de terra excelente a da Gleba de Tangará. A administração da colonizadora dera certo. Inicialmente a região pertencia a Diamantino. No entanto, com a criação do município de Barra do Bugres, a região passou para o novo município. A Lei nº. 2.906, de 06 de janeiro, criou o distrito de Tangará da Serra, no município de Barra do Bugres. A Lei Estadual n.º 3.687, de 13 de maio de 1976, pelo deputado José Amando, criou o município: "Artigo 1º - Fica criado o município de Tangará da Serra, desmembrado dos municípios de Barra do Bugres e Diamantino e que terá por sede o por sede o povoado do mesmo nome. Artigo 3º - Nos termos da Lei Complementar número 1, o município de Tangará da Serra, será instalado no dia 31 de janeiro de 1977, com a posse do prefeito, vice-prefeito e vereadores a serem eleitos no dia 15 de novembro de 1976." Nas primeiras eleições municipais foi eleita prefeita a Sr.ª Thaís Bergo, que acumulou prestígio graças à boa administração que teve frente ao executivo municipal de Tangará da Serra. O progresso andou a passos largos em Tangará após o asfaltamento da rodovia que liga à Cuiabá. Nos dias de hoje é um prazer visitar a cidade, que esbanja modernismo em seu traçado urbano e otimismo em seus moradores.