O antigo povoado de Palma Velha era um amontoado de ranchos que serviam de acampamento para tropeiros vindos de diversas regiões, rumo a Curvelo. Com a construção da estrada de ferro Central do Brasil, em 1910, o povoado passa a se chamar Várzea da Palma. Ao redor da estação Central, moradores das cidades vizinhas foram se aglomerando, atraídos pelo comércio e movimentação da nova ferrovia. Custódio Fernandes Sampaio, considerado o fundador da cidade, foi quem doou parte de suas terras para a construção da igreja matriz e, em sua fazenda, formou-se o povoado. Em 1948, Várzea da Palma é elevado a distrito e torna-se município em 1953.

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