A origem do município data de 1729, quando o capitão-mor Antônio Pereira dos Santos recebeu uma sesmaria entre os rios Araçuaí e Jequitinhonha. Em 1840, cria-se a paróquia de São Domingos de Araçuaí, elevada a distrito de Araçuaí em 1889. Emancipa-se em 1948, recebendo a denominação de Virgem da Lapa